Le parc est inauguré le 13 juin 1987. Son nom, Nelson Mandela, est donné en hommage au militant emprisonné depuis 1962 et symbole international de la lutte contre l’Apartheid.

Plusieurs plaques ou monuments commémoratifs marquent cet espace :
- une plaque rend hommage à Dulcie September, représentante de l’ANC en France, venue à Pierrefitte pour inaugurer le nouveau parc en 1987 et assassinée à Paris l’année suivante,
- une stèle en hommage à Kléber Thiéchart, tué le 26 août 1944 lors de la Libération de Pierrefitte-sur-Seine,
- une stèle rend également hommage à l’écrivain et homme politique Aimé Césaire,
- une plaque rappelle la mémoire des victimes algériennes du massacre du 17 octobre 1961.

Les pelouses accueillent la sculpture "Plaisirs champêtres" d’Alfred Caravanniez qui représente une jeune femme agenouillée, observant la nature. Elle décorait jadis les jardins de la mairie, reconstruite dans les années 80.